王阳明年轻时接受的是传统的儒家教育。由于程朱理学与科举制度的结合，当时的年轻学子无不从研读程朱理学的课本着手，准备应试科举，王阳明也不例外。据说在年轻时，他深信朱熹“一草一木，皆涵至理”的说法，认为只要通过“即物穷理”的方法，就可以把握事物之理，逐步成就圣贤。21岁时，王阳明和他的一位朋友一起，以庭前的竹子为对象，冥思苦想地“格”了7天，结果两人不但没有穷到“理”，反而都因此累倒了。此后，王阳明便被一个问题深深地困扰着：理究竟在哪里？
后来王阳明被贬到贵州龙场，那里地处西南，条件艰苦。在困苦之中，王阳明不断地思考，若孔子处于如此环境中将有何作为。经过一段时间的默思苦想，忽然有一天晚上，他顿悟了“格物致知”之旨，“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者，误也”。这次悟道史称“龙场悟道”。“龙场悟道”从形式上来说，是一种神秘经验的获得，它引导王阳明得到一个实质性的结论，那就是：理本来不是存在于外部事物中，而是完全地内在于自己心中的。龙场悟道以后，他提出了“心即是理”和“心外无理”的思想。
王阳明反对朱熹的格物致知，原因在于，他认为“理”是一种道德原则，而不是外在于人的。当有学生问他“心即是理”与朱熹所说的“事事物物皆有定理”有何差别时，王阳明说：“于事事物物上求至善，却是义外也。至善是心之本体。”在王阳明看来，至善之理不可能存在于外部事物，道德法则是纯粹内在的，事物的道德秩序来自行动者赋予它的道德法则。如果把道德法则看成是源于外部事物的外在之理，就犯了孟子所批判的“义外说”的错误，即把“义”所代表的道德法则看成是外在性的。所以，人之穷理求至善，只需在自己心上去发掘，去寻找。
