王阳明晚年提出了“四句教法”，这四句话是：“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”王阳明在去世的前一年，即嘉靖六年（1528年）秋被任命为总督两广军务，奉命赴广西平乱，临行前一晚，他在越城天泉桥上应弟子钱德洪（字洪甫）、王畿（字汝中）之请，详细阐释了“四句教法”的内涵，史称“天泉证道”。
王阳明弟子众多，钱德洪和王畿是其得意门生，王阳明在军中无法讲学时，就由钱德洪和王畿等人代行师职。但是，钱、王二人对“四句教”的理解存在分歧。王畿认为心体与意、知、物是体用关系，心体无善无恶，意、知、物也应当是无善无恶的，所以他主张将后三句改为：“意即无善无恶之意，知即无善无恶之知，物即无善无恶之物。”他认为王阳明的“四句教”“恐未是究竟话头”，主张心、意、知、物都是无善无恶的，这种看法被称为“四无”。而钱德洪则认为，意有善有恶，所以才需为善去恶，否定意有善恶，就根本否定了工夫 。他对心体无善无恶的说法也有怀疑，在他看来，说“心体至善无恶”可能更好些。这种观点被称为“四有”。就二人的观点来说，王畿认为心之本体无善无恶，主张直接体认良知；而钱德洪则较为注重工夫，主张从工夫修养出发，去除心之遮蔽，复归本体之良知。两人路向不同，故请王阳明为他们证道。
王阳明告诉两位得意门生，他这里接引的人原有两种路向。首先一类是利根之人，利根之人就是有天赋的人。“利根之人直从本原上悟入，人心本体原是明莹无滞的，原是个未发之中；利根之人一悟本体即是工夫，人己内外一齐俱透了。”另外一类是“受习心所蔽”之人。此类人“不免有习心在，本体受蔽，姑且教在意念上实落为善去恶，工夫熟后，渣滓去得尽时，本体亦明净了”。王阳明认为王畿和钱德洪二人的见解均有道理，其路向不同正适合接引这两类不同的人。王畿之见可用以接引利根之人，钱德洪之见可为“受习心所蔽”之人立法。从王阳明的说法来看，王畿对“四句教”的解读适合那些能直接体会良知本体的人；而钱德洪的解读则适合那些良知为习见所蔽的人，他们需要通过工夫去蔽以恢复良知。前者较为高明，而后者较为笃实；前者重视本体，后者重视工夫，王阳明认为这两种解读针对的是不同资质的人。不过在王阳明看来，最好还是取二者的综合。对王阳明“四句教”的两种解释，是后来王学分化的源头。王畿所代表的一派注重本体，主张先天良知；而钱德洪所代表的一派注重后天的诚意工夫。
